ros机器人程序设计节点的相关内容

ROS机器人程序设计（原书第2版）3.6　可视化节点诊断

3.6　可视化节点诊断 ROS节点可以使用diagnostics（诊断）主题提供诊断信息，并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型，它允许我们指定一个级别（警告、错误）、名称、消息和硬件ID以及diagnos...

ROS机器人程序设计（原书第2版）3.3.2　使用rqt_graph在线检测节点状态图

3.3.2　使用rqt_graph在线检测节点状态图可以用有向图来显示ROS会话的当前状态，其中运行的节点是图中的节点，边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务，使用以下launch文件同...

ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.2　ROS节点启动时调用gdb调试器

3.1.2　ROS节点启动时调用gdb调试器我们需要一个启动文件（launch）去启动节点，如下：   想要在节点启动时调用gdb调试器，需要添加launch-prefix="xterm -e gdb --args"，如下：   类似地，也可以添加output="screen"...

ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点

3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点为了使用gdb调试器调试一个C/C++节点，唯一要知道的是可执行节点的路径。在ROS hydro和catkin功能包中，节点的可执行文件在工作空间的devel/lib/<package>文件下。例如，为了在gdb中运行chapter3_tuto...

ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1　调试ROS节点

3.1　调试ROS节点 ROS节点可以像正常程序一样调试。调试程序在系统中运行时有一个进程号（PID）。你可以用任何标准工具（如gdb）进行调试。同样可以用valgrind检查内存泄漏，或者用callgrind分析算法性能。请记住使用下面的命令运行一个节点：很遗憾，你不能通过下面的方...

ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.10　编译节点

2.4.10　编译节点当使用chapter2_tutorials功能包时，需要自行编辑CMakeLists.txt文件。你可以使用你喜欢的编辑器或直接使用rosed工具。这里我们将会在Vim编辑器下打开这个文件：将以下命令行复制到文件的末尾处：现在我们使用catki...

ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.9　创建节点

2.4.9　创建节点在本节中，我们要学习如何创建两个节点：一个发布数据，另一个接收这些数据。这是两个节点之间最基本的通信方式，也就是操作数据并使用这些数据来做些工作。使用以下命令返回chapter2_tutorials/src/文件夹：创建两个文件并分别命名为example1_a...

ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.5　使用ROS节点

2.4.5　使用ROS节点正如我们在2.2.1节中解释的，节点都是可执行程序，这些可执行文件位于开发空间中。要学习和了解有关节点的知识，我们要使用一个名为turtlesim的功能包进行练习。如果你进行了ROS系统的完整安装，那么你已经有了turtlesim功能包。如果还没有，请使用以下命令安装：...

ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.6　如何使用主题与节点交互

2.4.6　如何使用主题与节点交互要进行交互并获取主题的信息，可以使用rostopic工具。此工具接受以下参数： rostopic bw TOPIC　显示主题所使用的带宽。 rostopic echo TOPIC　将消息输出到屏幕。 rostopic find TOPIC　按照类型查找主题。 ro...

ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.6　节点管理器

2.2.6　节点管理器 ROS节点管理器向ROS系统中其他节点提供命名和注册服务。它像服务一样跟踪主题的发布者和订阅者。节点管理器的作用是使ROS节点之间能够相互查找。一旦这些节点找到了彼此，就能建立点对点的通信。你可以看到以图例显示的ROS执行步骤，包括广播一个主题，订阅一个主题，发布一个消息，如...

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更新时间 2023-07-19 21:49:45

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