ROS学习-写一个tf broadcaster（C++）
本博客主要介绍如果广播坐标框架到tf中。我们将通过本博客以及后续一篇博客来重现tf 介绍教程中的例子。之后，我们再通过后续的教程来实现 tf 更高级的特性。创建一个learning_tf包开始之前，我们需要创建一个新的ros包（参考：ROS学习-创建一个Package包），假设包的名字为learni...
ROS学习-tf介绍
tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头...
ROS学习-下一步探索方向
本博客讨论了关于在实际机器人或者模拟机器人系统上的选项。作为初学者的教程，我们应该对ROS的核心概念有一个了解。假设存在一个robot能够运行ROS，我们可以用此来了解通过robot发布话题和订阅话题，为了确定这些主题所使用的消息，然后编写自己的节点来处理传感器数据并在真实世界中行动。ROS真正具有...
ROS学习-roswtf入门
roswtf工具将检查您的ROS设置，例如您的环境变量，并查找配置问题。如果你有一个在线的ROS系统，它会查看并检查任何潜在的问题。首先，关闭上一博客中所启动的roscore。检查是否安装了roswtf首先检查是否安装了roswf，执行下述两条命令：$ roscd rosmaster $ roswt...
ROS学习-从bag文件中读取messages
学习两种从bag文件指定topic中读取message的方式，包括使用ros_readbagfile脚本的方式。下载或者记录bag文件首先，我们需要一个bag文件。可以从上一个博客：ROS学习-记录和回放数据中生成，或者从webviz中下载一个demo也可以通过下述命令：wget https://o...
ROS学习-记录和回放数据
记录数据（创建一个bag文件）从一个运行的ROS系统中记录topic数据，并存储到bag文件中。首先，打开一个Terminal窗口，运行roscore。roscore打开第二个Terminal窗口，运行turtlesim包中的turtlesim_node节点：rosrun turtlesim tur...
ROS学习-写一个简单的Service 和 Client
写一个Service节点这里我们将会创建一个名为"add_two_ints_server"的Service节点，其接收两个整型数，并返回两个数的和。首先，切换到我们之前所创建的“beginner_tutorials”包中：roscd beginner_tutorials同时，请确保我们在前面博客：....
ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber
写一个Publisher节点“Node”是ROS中对可执行文件的一个术语，连接成ROS的网络。这里，我们将创建一个Publisher节点（talker）来持续地广播消息message。首先，切换到beginner_tutorials包所在的位置。roscd beginner_tutorials创建一...
ROS学习-创建一个ROS msg和一个srv
ROS msg和srv的介绍msg：msg文件是一个描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为消息生成不同语言的源代码。srv：一个srv文件描述了一个service。其由两个部分组成，包括一个请求和一个响应。msg文件存储在package包中的msg文件夹，srv文件存储在srv文件夹。msg文...
ROS学习-使用rosed来编辑ROS中的文件
此博客将介绍如何使用rosed来使得编辑更加容易。使用rosed命令rosed命令是rosbash集合的一部分，其允许我们能够不使用package包的路径而仅使用package包的名字来直接编辑包中的文件。用法如下：$ rosed [package_name] [filename]例如对roscpp...
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