ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.6 显示信息的方式——单次、可调、组合
3.2.6 显示信息的方式——单次、可调、组合 你可以控制信息的显示次数。通过使用ROS_<LEVEL>[_STREAM]_ONCE[_NAMED]可以让信息只输出一次。 这段代码也是来自example2节点，只会显示信息1次。 然而，有时候在迭代中以一定频率显示信息更好。...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.5 按条件显示信息与过滤信息
3.2.5 按条件显示信息与过滤信息 按条件显示（conditional）信息是指仅当满足给定的条件时才输出的信息。我们需要使用ROS_<LEVEL>[_STREAM]_COND[_NAMED]函数来调用它们，请注意它们也可以是命名的信息。下面是以example2节点为例的代码： &nb...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.4 信息命名
3.2.4 信息命名 默认情况，ROS分配一些名字给节点记录器。目前讨论过的消息在节点名字后命名。对于复杂的节点，我们可以为一个给定的模块或功能的消息提供一个名字。ROS_<LEVEL>[?_STREAM]_NAMED函数，如下面代码所示（以example2节点为例）： 通...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.2 设置调试信息级别
3.2.2 设置调试信息级别 ROS有五个日志记录标准级别，按照顺序排列分别是： DEBUG调试 INFO信息 WARN警告 ERROR错误 FATAL致命 这些名称是输出信息的函数的一部分，它们遵循以下语法： 每一种信息都会以特定的颜色在屏幕上输出。这些颜色分别是： 每...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.3 为特定节点配置调试信息级别
3.2.3 为特定节点配置调试信息级别 默认情况下，系统会显示INFO及更高级别的调试信息，并使用ROS默认级别来过滤特定节点输出的信息。要实现这一功能有很多方法。其中有些是在编译时设定，而其他的可以在执行前使用配置文件进行更改。另外，也可以动态地改变级别。下面将介绍使用rqt_console和rq...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.1 输出日志信息
3.2.1 输出日志信息 ROS自带了大量的能够输出日志信息的函数和宏。它提供了如信息（或日志）级别、条件触发消息和STL的流接口等诸多方式。从简单的开始，用C++代码输出一个消息信息： 为了获取日志记录的函数和宏，这个头文件足够了： 这包括了以下头文件： ...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2 日志信息
3.2 日志信息 通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS中有满足以上要求并且内置于log4cxx（众所周知的log4j记录库的一个端口）之上的API。简单地说，我们有不同层级的调试信息输出，每条信息都有自己的名称，并根据相应条件输出消...
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