ROS机器人程序设计 | 期末知识点大总结
工作空间的框架是怎么样的？有几个文件夹？ 一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。 同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包。 编译命令是什么？ 用catkin编译功能包 $ cmake package/ #使用标准Cmake工作流程，一次编译一个包 $ make $ cd ...
机器人程序设计——之如何正确入门ROS | 硬创公开课（附视频/PPT）【转】
转自：http://blog.exbot.net/archives/2966 导语：本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴，为大家梳理好学习思路。 ROS和Android一样是开源的，功能上也是相差无几，它可以提供硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。其独特之处...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化
3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 在roscore运行时，启动rqt_rviz（请注意rviz在ROS hydro中依然有效）： 我们将会看到如下图所示的图形化工作界面： 在左边有一个Displays面板，在面板的中间有一个包含了模...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.9 3D可视化
3.9 3D可视化 正如我们在前面章节中所见，有很多设备（例如双目摄像头、3D激光和Kinect传感器等）能够提供3D数据。它们通常使用点云格式（组织好或未组织的）。基于上述原因，能够使用工具实现3D数据可视化就非常有用了。本节我们将介绍ROS系统中的rviz或rqt_rviz工具。它集成了能够完成...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.8 图像可视化
3.8 图像可视化 在ROS系统中，我们可以创建一个节点，在节点中展示来自即插即用摄像头的图像。这是一个复杂数据主题的例子，这些数据可以使用特殊工具更好地可视化或分析。你只需要一个摄像头来完成这些，例如你笔记本上的webcam。在example8节点中，通过调用OpenCV库实现一段基本的摄像头捕捉...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.7 绘制标量数据图
3.7 绘制标量数据图 我们可以使用ROS中现有的一些通用工具轻松地绘制标量数据图。当然非标量数据也可以绘制，但是要分别在不同的标量域里进行。我们之所以在此仅讨论标量数据，是因为对于大多数非标量数据，有专门的工具能够更好地对其进行表示，我们会在后面进行部分介绍，例如图形、位姿、方向和角度等。 用rq...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.5 当出现异常状况时使用roswtf
3.5 当出现异常状况时使用roswtf ROS还提供了另外一些工具来检测给定功能包中所有组件的潜在问题。使用roscd移动到你想要分析的功能包路径下，然后运行roswtf。对于chapter3_tutorials，我们可以获得以下输出。请注意，如果你运行了一些代码，就可以用ROS图进行分析。运行r...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.6 可视化节点诊断
3.6 可视化节点诊断 ROS节点可以使用diagnostics（诊断）主题提供诊断信息，并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型，它允许我们指定一个级别（警告、错误）、名称、消息和硬件ID以及diagnos...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.4 设置动态参数
3.4 设置动态参数 如果一个节点配置了一个动态重配置参数服务器，在工作中就可以使用rqt_reconfigure进行修改。运行下面的代码启动一个带有几个参数动态重配置的服务器（见功能包cfg文件夹中的cfg文件）： 使用下面命令启动动态重配置服务器，打开GUI： 在左边...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.3.2 使用rqt_graph在线检测节点状态图
3.3.2 使用rqt_graph在线检测节点状态图 可以用有向图来显示ROS会话的当前状态，其中运行的节点是图中的节点，边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。 为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务，使用以下launch文件同...
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